Vitamix料理机无反应工业发那科机器人实用技巧分

　　维他美仕料理机无反应发送Nako机器人的LPOS·JPOS命令，该命令对于读取当前位置命令非常实用。 　　LPOS是当前位置的直角坐标系值(X，Y，Z，W，P，R)。 　　JPOS是当前位置的关节坐标系值(J1，J2，JBOY3乐队，J4，J5，J6)。 　　场景应用的话，可以在初始化开始的时候，或者比如码垛的时候，没有具体的点，可以直接读取当前位置，然后在不影响前后码垛点的情况下进行举升等动作。 　　码垛-b _ 1//————————码垛 　　Jpal _ 1 [a _ 1] 30%罚款/——————移至接近点。 　　Jpal _ 1 [BTM] 30%罚款//——————移至堆码点。 　　Do [110] = on//——————打开拧紧工具。 　　Waitdi [109] = on//——————等待OK信号收紧。 　　PR[2]=LPOS //——————读取当前位置，以直角坐标系的形式保存在PR[2]的位置寄存器中。 　　LPOS 　　Pr [2，3] = PR [2，3]+R[3]/———————维他美仕沙冰机在那修—在改变当前坐标位置的基础上向上提升R[3]的距离。 　　L pr [2] 30%罚款/——————移动到顶部确认收紧完成。 　　L pr [3] 30%罚款/————————移至原位，准备拧开。 　　Do [111] = on//——————打开拧紧工具，反向。 　　Jpal _ 1 [r _ 1] 30%罚款/——————同时移动到逃生点。 　　码垛-end _ 1//————————码垛程序结束。 　　江苏恩乐专业维修调试工业机器人，出售FANUC发那科机器人本体M-10iA/12，议价。